作為工業(yè)機(jī)器人核心零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機(jī)器人用減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。

大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。 

1、RV減速器和諧波減速器的原理和優(yōu)劣勢(shì) 

RV減速器： 

用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。

▲RV-E型減速器▲ 

諧波減速器：

用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種，諧波傳動(dòng)裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大。

▲諧波減速器▲ 

兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開(kāi)線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開(kāi)線先進(jìn)很多。

RV減速器和諧波減速器對(duì)齒輪精度要求高，不僅對(duì)機(jī)床性能提出要求，工裝夾具的精度也是重要的影響因素，東龍精密工具30年專注快換精密齒輪夾具設(shè)計(jì)研發(fā)制造，為國(guó)外眾多機(jī)床廠提供產(chǎn)品配套服務(wù)，有15 年進(jìn)口夾具國(guó)產(chǎn)化經(jīng)驗(yàn)，產(chǎn)品主要包括磨齒夾具、滾齒夾具、珩齒夾具、端面驅(qū)動(dòng)、加工中心夾具等多種工裝夾具，廣泛用于卡帕、萊斯豪爾、三菱、卡西富基等機(jī)床設(shè)備，東龍的夾持方案能夠充分滿足電動(dòng)汽車行業(yè)的質(zhì)量要求和安全規(guī)定。